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Perl BestPractices に vi の % っぽいことをする elisp がのっていたけど emacs22 じゃそのままだとうまく動かなくて放置してたんだけど、EmacsWiki 見たら載ってた。

(defun match-paren (arg)
  "Go to the matching paren if on a paren; otherwise insert %."
  (interactive "p")
  (cond ((looking-at "\\s\(") (forward-list 1) (backward-char 1))
    ((looking-at "\\s\)") (forward-char 1) (backward-list 1))
    (t (self-insert-command (or arg 1)))))
(global-set-key "%" 'match-paren)

これでOK。でも、なんでこれで [] とか {} でも動くのかわからん。。